半岛真人1、《中金环境（300145.SZ）：减值风险已释放，泵业龙头再度起航》短期：环保资产减值基本计提完成，业绩底部反转。（1）公司前两年商誉减值导致业绩亏损，目前账面商誉仅剩2 亿元，继续计提的风险较小；（2）环保行业下行已久，竞争对手出清较多，未来环保业务亏损有望持续收窄；（3）目前产生亏损较多的金泰莱业务与控股股东形成同业竞争，股东承诺3 年内解决，这部分资产有望得到优化。

　　中长期：对标海外格兰富，泵业成长空间巨大。（1）水泵是公司核心优质资产，凭借良好的品牌形象和强大的销售能力，水泵收入从2007 年的2 亿增长至2022年的37 亿，15 年CAGR 超过20%，ASP 从1000 多提升至3000 多，毛利率维持在40%左右；（2）水泵行业竞争要素看品牌、销售、产品品类，我们认为公司三者兼具，近两年新推的消防泵出口高速增长半岛真人，是公司跨品类成功的体现，长期可对标全球龙头格兰富；（3）国内水泵2000 亿市场半岛真人，2022 年公司市占率仅2%半岛真人，参考格兰富的营收350 亿，全球市占率8%，公司成长空间巨大，新建70 万套水泵产能项目已投产，预计三年爬满产能，有望带来30 亿收入增量。

　　风险提示：行业政策风险、原材料价格波动风险、市场竞争加剧风险等2、《机器人系列报告（七）：人形机器人旋转执行器技术全梳理》人形机器人旋转执行器目前以电机驱动、刚性或半刚性为主。执行器按照运动类型分为旋转和直线执行器；按照能量来源分为液压、气动和电机驱动执行器；按照驱动方式分为刚性、弹性和准直驱执行器。

　　参考现有部分主流人形机器人旋转执行器设计方案，其核心部件有减速器（谐波减速器或行星减速器）、电机（力矩电机）、控制器、编码器（位置传感器）、力/力矩传感器和轴承。

　　减速器：谐波减速器最适合人形机器人旋转执行器，行星减速器具备成本优势半岛真人，部分方案中对谐波形成替代。

　　无框力矩电机：力矩电机结构紧凑体积小、重量轻、无机械摩擦、精度长久保持。“无框”即没有轴、轴承、外壳、反馈或端盖，只包含定子和转子，其转子为中空结构，方便关节的内部走线。过去已在Cheetah、WALK-MAN 等机器人上使用。

　　编码器：光编精度更高但工作环境要求高，磁编更适合复杂工况。磁编随着技术进步与精度提升或将更加适合人形机器人。双编码器方案可以同时监控电机和齿轮箱侧的速度和位置，相比单编码器可更高精度控制关节运动轨迹。

　　轴承：轴承在机器人的关节连接处、减速器和电机中均有分布。在机器人的旋转关节处通常使用角接触轴承，而在直线关节处通常使用深沟球轴承和四点接触轴承。

　　相关上市公司：旋转执行器总成：【三花智控】（家电组）；减速器：【绿的谐波】、【中大力德】、【双环传动/环动科技】（汽车组）；电机：【汇川技术】（电新组）、【伟创电气】（电新组）、【步科股份】（电新组）；编码器：【奥普光电】（军工组）、【昊志机电】；轴承：【人本股份】（未上市）、【五洲新春】。

　　风险提示：人形机器人产业化不及预期，技术路线与技术迭代风险，行业竞争加剧风险等

　　事件：三一签约百亿级高机项目，将形成年产15 万能力11 月23 日，三一集团与湖州签约高空机械生产基地与研究院项目。根据协议，三一集团将在湖州市吴兴区投资100 亿元以上建设三一高空机械全国总部和三一长三角研究院。其中，三一高空机械全国总部建成后，将形成年产15 万台各类臂式、剪叉式高空作业自行平台及大型智能高位高空作业平台的生产能力。

　　三一高空机械装备有限公司虽然2022 年才成立，但当年即全系列高机产品下线发布，研发生产节奏迅速。目前三一高机产品已覆盖高空作业4 至26 米段的全部作业需求，电动化产品占比超过85%。此次在湖州再扩产投资百亿，显现其对高机市场的重视程度和优先级。

　　需求端来看，我国安全政策监管+作业效率要求+人力成本提升，叠加目前我国高机人均保有量低，国内高机成长可期。2023 年1-10 月半岛真人，根据高空机械工程数据，我国共销售各类升降平台和高空作业车181823 台/3387 台，同比分别+7%/15%。供给端来看，国内高机起步晚，但近年在既有高机垂直龙头鼎力定增扩产外，传统工程机械龙头如徐工、中联、柳工等都进入高空领域。

　　百亿项目中新增大型智能高位高空作业平台的生产能力，智能化提升作业效率并降低成本，在人工成本提升+应用场景扩展背景下，仍是未来高机领域的重点发展方向。